半自動マニファイヤー
スペース内の任意の位置および方向でオブジェクトを把握するために、自由度は6度必要です。自由度は操作装置の設計の重要なパラメータです。自由度はより多く、操作装置の柔軟性はより広く、多様性はより複雑な構造です。一般的な操作装置は2〜3度の自由度を持っています。制御システムは、操作装置の各自由度のモーターの制御を通じて、特定のアクションを完了します。同時に、センサーのフィードバック情報は、安定した閉鎖ループ制御を形成するために受信されます。制御システムのコアは、通常、マイクロコントローラーまたはDSPおよびその他のマイクロコントロールチップで構成され、望ましい機能を達成する
操作者の執行メカニズムは、手、腕、骨格に分かれています。
1.手
腕の内側の穴は、手首に転換し、手首を伸ばし、指を開いて閉じることができるドライブ軸を装備しています。
操作器の手の構造は人間の指を模し、3種類に分かれています:非結合、固定および自由な関節。指の数は2本の指、3本の指、4本の指などに分けられることができ、2本の指がより多く使用されます。接着物体の形状とサイズによると、操作のニーズを満たすためにチャックの形状とサイズのさまざまなものを装備することができます。いわゆる指のない手は、一般的に真空または磁気吸入カップを指します。
2 腕
腕の役割は、手の指を指示して正確に作業部品を把握し、それを望ましい位置に運ぶことです。
3、トランクトランクは、武器、電源およびサポートのさまざまな動作装置のインストールです。
ドライブシステムは通常、シリンダー、エア バルブ、ガスタンクおよび空気圧縮機で構成されています。それは便利な空気源、迅速なアクション、シンプルな構造、低コストおよび便利なメンテナンスによって特徴付けられています。しかし、速度を制御するのは困難ですが、空気圧はあまりにも高くありませんので、捕獲能力は低いです。
機械ドライブは、アクションが固定された場合にのみ使用されます。一般的に、CAM接続ストリップメカニズムは、処方されたアクションを達成するために使用されます。その特徴は、信頼性の高いアクション、高い作業速度、低コストですが、調整しやすいわけではありません。他の人は、液体ガスまたは電気液体ハイブリッドドライブを使用します。
制御システムは、アクションの要件に従って、デジタルセクション制御を使用して設計することができる。それは保存されるようにプログラムされなければなりません、そしてその後、処方されたプログラムに従って、作業プログラムのための制御操作器のストレージモードは2種類の別々のストレージと集中ストレージを持っています。別々のストレージは、ボルトボード、CAMドラム、ペルファイアベルトに保存されるセクション情報などの2つ以上のストレージデバイスに、さまざまな制御要因の情報をストレージすることです。位置情報は、タイムレレー、固定スピード回転ドラムなどに保存されます。中央ストレージは、ストレージデバイス、テープ、磁気ドラムなどのさまざまな制御要因のすべて
