How does hydraulic casting manipulator work
操作装置は主に3つの部分で構成されています:アクティベーター、ドライブメカニズムおよび制御システム. 手は、保持される物体の形状、サイズ、重量、材料および運用要件に応じて、作業部品(またはツール)を保持するために使用され、粘着型、ハンドリングタイプおよび吸収タイプなどのさまざまな構造形態を持っています. モーターメカニズムTHATは、手が特定の動きを達成し、保持される物体の位置と姿勢を変更するために、さまざまな回転(回転)、動き、または動きの組み合わせを行うことを可能にします. 動作メカニズムの持ち上げ、拡張、回転およびその他の独立した動きモードは、操作装置の自由
スペース内の任意の位置と方向でオブジェクトを把握するために、自由度は6度必要です。自由度は操作装置の設計の重要なパラメータです。自由度はより多く、操作装置の柔軟性はより広く、多様性はより複雑な構造です。一般的な特殊操作装置は2〜3度の自由度を持っています。制御システムは、操作装置の各自由度のモーターの制御を通じて、特定のアクションを完了します。同時に、センサーのフィードバック情報は、安定した閉鎖ループ制御を形成するために受信されます。制御システムのコアは、通常、マイクロコントローラーまたはDSPおよびその他のマイクロコントロールチップで構成され、望ましい機能を達成する
I.実施メカニズム
操作者の執行メカニズムは、手、腕、骨格に分かれています。
1.手
腕の内側の穴は、手首に転換し、手首を伸ばし、指を開いて閉じることができるドライブ軸を装備しています。
操作器の手の構造は人間の指を模し、3種類に分かれています:非結合、固定および自由な関節. 指の数は2本の指、3本の指、4本の指、およびその他に分割することができ、その中に最も多くを持つ2本の指があります。 接着物体の形状とサイズによると、操作のニーズを満たすためにチャックの形状とサイズのさまざまに装備することができます. いわゆる指のない手は、一般的に真空または磁気吸入カップを指します。
2 腕
腕の役割は、手の指を指示して正確に作業部品を把握し、それを望ましい位置に運ぶことです。
3、トランクトランクは、武器、電源およびさまざまな動作器のサポートのインストールです。
2.運転機械
操作装置が使用する駆動メカニズムは主に4種類があります:水動駆動、気動駆動、電動駆動および機械駆動。
1.ハイドライバータイプ
水力駆動操縦器は通常、水力モーター(さまざまなシリンダー、オイルモーター)、サーボバルブ、オイルポンプ、オイルタンクおよび操縦装置によって駆動されるドライブシステムの他のコンポーネントで構成されています。通常、それはコンパクトな構造、スムーズなアクション、衝撃抵抗、衝撃抵抗、良好な爆発性、しかし、水力部品は、高い製造精度と密封性能を必要とし、そうでなければ油漏れは環境を汚染します。
2.空気圧型
ドライブシステムは通常、シリンダー、エア バルブ、ガスタンクおよび空気圧縮機で構成されています。それは便利な空気源、迅速なアクション、シンプルな構造、低コストおよび便利なメンテナンスによって特徴付けられています。しかし、速度を制御するのは困難ですが、空気圧はあまりにも高くありませんので、捕獲能力は低いです。
3、電気ドライブ型電気ドライブは、操作機のドライブモードの最も多く使用されています。それは便利な電源、迅速な反応、大きなドライブ力(関節型の重量は400kgに達した)、便利な信号検出、伝送および処理、および柔軟な制御システムのさまざまな使用することができます。ドライブモーターは一般的にステップアップモーター、DCサーボモーター(AC)の主なドライブモードです。モーターの高速のため、通常は、遅延メカニズム(ハーモニカドライブ、RVサイクロイドピンドライブ、ギアドライブ、スパイラルドライブおよびマルチバーメカニズムなど)を使用する必要があります。一部のドライブモーターは、直接ドライブ(DD
4.機械式ドライブタイプ
機械ドライブは、アクションが固定された場合にのみ使用されます。一般的に、CAM接続ストリップメカニズムは、処方されたアクションを達成するために使用されます。その特徴は、信頼性の高いアクション、高い作業速度、低コストですが、調整しやすいわけではありません。他の人は、液体ガスまたは電気液体ハイブリッドドライブを使用します。
3.コントロールシステム
操作者制御の要素には、作業順序、到着位置、行動時間、移動速度、加算および減算速度などが含まれます。
制御システムは、行動の要件に従って、デジタルシーケンス制御を使用して設計することができる。最初に保存するようにプログラムする必要があり、次に、処方されたプログラムに従って、作業プログラムのための制御操作器のストレージモードには2種類の別々のストレージと集中的なストレージがあります。別々のストレージは、ボルトボード、CAMドラム、ペルファイアベルトに保存されるシーケンス情報などの2つ以上のストレージデバイスに、さまざまな制御要因の情報をストレージすることです。
プロセスの急速な変更が必要な場合にラッチボードが使用されます。プログラムを変更するには、ピンプレートの限界を切り替える必要があるだけで、同じプラグインは繰り返し使用することができます。ペンペンが保持できるプログラムの長さに制限はありませんが、エラーの場合に置き換えなければなりません。ポンチカードの情報容量は限られていますが、変更し、保存し、再利用しやすいです。磁気コアとドラムは、大きなストレージ容量の機会にのみ適しています。どのコントロール要素を選択するかについては、行動の複雑かつ正確な手順に依存します。複雑な動きを持つマニファイヤーのために、教え求めて再生するコントロールシステムが採用されています。より複雑なマニファイヤ
